河豚IV-B
河豚IV-B水下机器人是全新一代豚系列框架型小型缆控水下机器人，河豚IV-B型也是“豚”系列产品中最小的一款产品，它在保留豚系列的动力和扩展性优势的前提下，尽量减小水下潜器的体积重量。
河豚IV-B水下机器人是全新一代豚系列框架型小型缆控水下机器人，河豚IV-B型也是“豚”系列产品中最小的一款产品，它在保留豚系列的动力和扩展性优势的前提下，尽量减小水下潜器的体积重量。使得河豚IV-B设计紧凑、小巧轻便，1-2人就可以快速搬运、布放回收。该设备配备了2个水平推进器、1个垂直推进器和1个侧向推进器。该推进器为我司小型化的7kgf推力的推进器；设备搭载了1台专业高清数字摄像机和2只高亮度LED光源，即使在黑暗环境或者较差水质中也能保证优良的成像效果；设备本身还提供了若干高速和低速扩展接口，可以根据用户的不同需求选配的辅助摄像头、声纳、机械手、水声定位系统、高度计等多种传感器及作业工具，以应对不同的任务。
图 – 河豚IV-B
河豚IV水下机器人主体框架采用高级PP材料，在保证连接强度的情况下有效降低整机质量；浮力材料使用国内顶级的制造商产品，材料可以承受最大3MPa静水压；密封壳体采用6061硬质铝合金并进行硬质阳极氧化及附色处理，质量轻、强度高、耐腐蚀。
摄像系统使用的是一款高清数字变焦彩色相机，采用索尼原装的感光传感器（CMOS）,相机分辨率为1920*1080P，相机可支持彩色和黑白低照度两种拍照模式，最低感光度为0.01LUX，保证了其优异的视频获取能力。
技术参数如下：
| ROV规格 |
| 尺寸 |
长*宽*高 550*360*355（mm） |
| 操作深度 |
150m |
| 空气中重量 |
25Kg |
| 结构形式 |
开放式框架 |
| 有效载荷 |
1.5kg |
| 运动 |
3轴 |
| 推进器 |
| 推进器数量 |
2水平+1垂直+1侧向 |
| 前向推力 |
14kg |
| 观测系统 |
| 摄像头 |
1080p高清数字相机 |
| 最小照度 |
0.01lux@F1.4 |
| 云台 |
俯仰±90° |
| 照明 |
2*4000Lm高亮LED，亮度可调 |
