河豚IV-A水下机器人是全新一代小型缆控水下机器人，也是“豚”系列产品中最小的一款产品，它汇集了深之蓝多年来的研发设计精粹。河豚IV设计紧凑、小巧轻便，采用框架式结构和模块化设计，1-2人就可以快速搬运、布放回收。该设备配备了2个水平推进器、1个垂直推进器和1个侧向推进器，该推进器为我司专利产品，性能赶超国外通规格产品性能（单只额定功率1000W，最大推力大于18kg），这使得河豚IV具备了超强的动力；设备搭载了1台专业高清数字摄像机和2只高亮度LED光源，即使在黑暗环境或者较差水质中也能保证优良的成像效果；设备本身还提供了若干高速和低速扩展接口，可以根据用户的不同需求选配的辅助摄像头、声纳、机械手、水声定位系统、高度计等多种传感器及作业工具，以应对不同的任务。
河豚IV水下机器人主体框架采用高级PP材料，在保证连接强度的情况下有效降低整机质量；浮力材料使用国内顶级的制造商产品，材料可以承受最大3MPa静水压；密封壳体采用6061硬质铝合金并进行硬质阳极氧化及附色处理，质量轻、强度高、耐腐蚀。
摄像系统使用的是一款高清数字变焦彩色相机，采用索尼原装的感光传感器（CMOS）,相机分辨率为1920*1080P，镜头支持4倍光学变焦，相机可支持彩色和黑白低照度两种拍照模式，彩色模式下最低感光度为0.01LUX，黑白模式下感光度更可达0.001LUX，从而保证了其优异的视频获取能力。
脐带缆使用进口零浮力电缆，该电缆线径12mm，缆的抗拉强度为大于800kg，淡水中为中性浮力，并配有深之蓝自主研发的专用缆轴适配绞车，便于脐带缆的布放和回收。
水面控制单元使用框架式服务器机架式设计，可将控制&能源中继、遥控盒、操作键鼠、外扩设备接口单元集成与一身。显示器使用17寸高清高亮LCD，在一定日光照射下也能保持屏幕影像清晰可见；控制单元设计有一键拍照、摄像功能，并特别设计了视频实时回放功能，非常便于工程师在作业过程中实时的回放和分析影像资料，自身配有500G硬盘存储空间（可根据需要扩充），最大可支持200小时的AVI视频摄录。
该机器人配备有深之蓝公司的TG166大推力电驱推进器，该款推进器为深之蓝的专利明星产品，性能及无故障运行时间数据均已经超过国外同规格产品，打破了该规格推进器国外公司的垄断，使国内用户不再为配件采购以及机器人维修的漫长周期所困扰。单只推进器最大推力18kg，可实现推进器全推力的连续可调（最低转速可达60rad/s），不仅可为机器人提供强大的动力，并且为机器人的精确推力控制提供了有力的保证。
| ROV规格 |
| 尺寸 |
长*宽*高 695*480*462（mm） |
| 操作深度 |
300m |
| 空气中重量 |
34Kg |
| 结构形式 |
开放式框架 |
| 有效载荷 |
3kg |
| 航行速度 |
＞3节 |
| 运动 |
3轴 |
| 推进器 |
| 推进器数量 |
2水平+1垂直+1侧向 |
| 前向推力 |
34kg |
| 侧向推力 |
10kg |
| 垂直推力 |
17kg |
| 观测系统 |
| 摄像头 |
1080p高清数字相机 |
| 最小照度 |
0.01lux@F1.4 |
| 云台 |
俯仰±60° |
| 照明 |
4000Lm高亮LED，亮度可调 |
